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ロボットの最適制御応用について語ろうぜ

1名無しさん@おーぷん:2015/09/27(日)16:42:14 ID:o1u()
最適制御ってのは何かはこんなんな
http://www.esri.go.jp/jp/archive/bun/bun115/bun115b.pdf
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%88%B6%E5%BE%A1%E7%90%86%E8%AB%96#.E6.9C.80.E9.81.A9.E5.88.B6.E5.BE.A1.E8.AB.96
https://en.wikipedia.org/wiki/Optimal_control

ちなみに強化学習の話題でも許すぞ
2名無しさん@おーぷん :2015/09/28(月)09:01:49 ID:HMp
とりあえずハミルトンヤコビベルマン方程式とけばいいんだろちょろすぎ
3名無しさん@おーぷん :2015/09/30(水)19:58:52 ID:3zw
最近はiLQGが最強らしい
と教授が言っていたりいなかったり
http://maeresearch.ucsd.edu/skelton/publications/weiwei_ilqg_CDC43.pdf
4名無しさん@おーぷん :2015/09/30(水)20:07:55 ID:p4P
>>2
状態空間10^10グリッドに分割して動的計画法すれば一発で計算できる
まぁノイマンなら暗算レベルだな
5名無しさん@おーぷん :2015/09/30(水)20:23:34 ID:ndT
>>3
これな
http://youtu.be/ezhdmZlgerc
http://youtu.be/WzKu_IiX2xw
6名無しさん@おーぷん :2015/09/30(水)20:39:04 ID:BUU
>>5
すげーかっこいい
7名無しさん@おーぷん :2015/10/01(木)00:57:18 ID:tUS
dqnの話題はスレ違いですか?
8名無しさん@おーぷん :2015/10/01(木)03:40:21 ID:opH
iLQGも結局はリアルタイム制御には使えないからなぁ・・・
やっぱりdqnだろ将来性あるのは
9名無しさん@おーぷん :2015/10/01(木)04:45:06 ID:MZf
>>5
かっこよすぎわろた
10名無しさん@おーぷん :2015/10/01(木)04:54:01 ID:PDx
ボールを車輪にした制御って意外と楽なんだよな
問題は伝達効率
11名無しさん@おーぷん :2015/10/01(木)20:25:55 ID:ohX
事前学習できればそりゃdqnはいいだろうが現状無理
12名無しさん@おーぷん :2015/10/02(金)00:36:31 ID:Ldc
lqgが発見されてもう何年にもなるのに進展少なすぎワロタ
13名無しさん@おーぷん :2015/10/02(金)00:55:40 ID:FuD
壁とか全く考慮できないからなぁ
14名無しさん@おーぷん :2015/10/02(金)01:29:53 ID:KBH
>>13
手法によるだろ
ilqgなら考慮することも可能
15名無しさん@おーぷん :2015/10/03(土)20:00:47 ID:kts
>>5
これの論文もってこい
16名無しさん@おーぷん :2015/10/03(土)22:28:10 ID:84W
>>15
ググレカス
17名無しさん@おーぷん :2015/10/04(日)12:02:15 ID:l57
>>11
できるだろ事前学習
モデルベースなら
18名無しさん@おーぷん :2015/10/04(日)16:32:45 ID:xvZ
>>17
お前dqnしたことねーだろ
サーバーがないと無理無理無理無理
19名無しさん@おーぷん :2015/10/04(日)18:27:34 ID:wBt
RBFと強化学習だけじゃダメなの?
20名無しさん@おーぷん :2015/10/05(月)13:39:01 ID:Qc4
>>18
gpuあればいけるでしょ
21名無しさん@おーぷん :2015/10/06(火)13:16:07 ID:Dfa
>>20
じゃあやってくれ
待ってるわ
22名無しさん@おーぷん :2015/10/11(日)01:50:51 ID:WsL
とりあえずまずはスライドとか諸々を用意するところからみんなで始めようよー

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